Професионалната грижа за краката се е появила в Древен Египет, за което свидетелстват фреските на входа на гробницата Ankamahor, започвайки от 2400 г. пр.н.е. През античността и в Древен Рим грижата за краката е имала огромно значение. Умиването на краката се е смятало за признак на гостоприемство преди гостът да влезе в дома. Символичното умиване се е считало като символ на любов към ближния, което се споменава и в Евангелието. Иисус в навечерието на Голготата умива нозете на апостолите си в знак на смирение и равенство между хората. Мазолите и брадавиците са били описани от Хипократ, който отбелязвал необходимостта да се отстранява излишната твърда кожа на стъпалото. За тази цел той изобретил стъргалките за кожа, които били първите "оригинални" скалпели. Древните са казвали, че ако са болни вашите крака, значи сте болни вие самите. Стареенето на организма според тях започва от краката. Много известни личности, такива като Наполеон, Ейбрахам Линкълн, са страдали от заболяване на краката.
Думата "педикюр" произлиза от две латински думи "pedis"- крак и "kure" - грижа . Родоначалник на педикюра по всяка вероятност е Древен Египет, като най-ранна цивилизация. Още тогава на хората им е било известно, че стъпалата на краката са зона, отговорна за работата на вътрешните органи, затова освен естетичната страна на работата, важно място заема и медицинската. Знатните египтяни втривали в стъпалата масла, за да подхранват кожата на краката, запазвайки я гладка и мека. Освен това съществувал обичай ежедневно да се измиват краката в ароматизирана вода, като задължителен елемент от поддържането на хигиена на тялото.
Известно е, че знаменитата Клеопатра е отделяла изключително внимание на своите крака. Специално обучени роби масажирали краката и с различни билки и мазила, а след това ги подсушавали с пера от паун. Следва да се отбележи, че в древността е било прието по-често да се целуват краката, отколкото ръцете. Освен това в тези времена в топлите страни носели открити сандали, поради което жените (а и мъжете) грижливо обработвали кожата и ноктите на краката и като доказателство се посочват намерените археологически находки, представляващи малки несесери за педикюр, включващи ножици и клещи.
В Древен Рим също са забелязали благотворното въздействие на грижата за краката върху целия организъм. Римските медици знаели, че на стъпалото са разположени точки, чиято стимулация подобрява работата на вътрешните органи.
В Древен Китай педикюрът бил позволен само на представителите на аристокрацията. Освен хигиената на краката, влиятелните личности изисквали и оцветяване на ноктите в ярки цветове. Колкото по-ярки са цветовете, толкова по-високо е положението в обществото. Средните векове необходимостта от грижи за краката престанала да бъде актуална. Този процес бил наречен " усмиряване на плътта". Грижата за плътта била забранена със закон. По време на инквизицията за престъпването му е можело да бъдеш изпратен на кладата. Едва към края на мрачните времена настъпва отслабване на натиска, появяват се браснари, чакракчии и даже зъболекари, които едновременно със специфичните си дейности са се грижели и за мазолите и обработката на краката.
Първите специалисти по грижа за стъпалата се появили в Англия през XVI век и вече през Възраждането педикюрът заема отново своето достойно място сред процедурите по грижа за тялото.
През 1774 година в Лондон някой си Дейвид Лоу решава да се занимава с изрязване на нокти и мазоли (за всяка визита получавал по гвинея - за онези времена съвсем не лошо заплащане!) Именно той се е нарекъл първият педикюрист. През 1785 г Лоу издава научен труд за стъпалата със заглавие "Хидроподология". Именно в тази работа за пръв път се споменава терминът "майстор на педикюра".
По-нататък в историята става известно, че през 1830 г. американският лекар Зитс за пръв път е използвал метални инструменти за хигиенична обработка на ноктите и кожата на краката. Но тук на преден план е поставена профилактиката на заболявания по краката, а не естетиката. И въпреки това, през 1829 година "Методът на Зитс" (грижа за ноктите) започва да се използва сред жените и завоюва популярност преди всичко в САЩ.
Началото на XX век в областта на педикюра в Ню Йорк се отбелязва с откриването на първата специализирана школа по педикюр. Първият випуск завършва през 1913 и е наброявал 14 квалифицирани специалисти, получили дипломи за магистри по педикюр ("Master of Chiropody"). Един от випускниците е била жена, което предизвиква сензация. Сега това е трудно да си го представим, но по-рано професията на специалист по педикюра е била изключително мъжка професия.
Трябва да се каже, че по това време вече е подготвена почвата за широко разпространение на педикюра. Освен споменатите частни практики се появяват първите фирми-производителки на инструменти и оборудване за педикюр, предназначени, както за крайния потребител, така и за професионалиста.
През 60-те години на 20-ти век в Германия за пръв път се появяват педикюрни апарати.